Morihei Ueshiba urodził się 14 XII 1883 r. w Tanabe, w Prefekturze Wakayama. Był czwartym dzieckiem i najstarszym synem Yoroku Ueshiba, zamożnego właściciela ziemskiego. Yoroku był cenionym działaczem miejscowej społeczności, pełniącym przez dwadzieścia lat funkcję radnego.

W wieku siedmiu lat Morihei posłany został do świątyni buddyjskiej Jizodera, aby uczyć się klasycznych tekstów buddyjskich i konfucjańskich. Tam znalazł się pod wielkim wpływem mnicha Kobo Daishi. Atmosfera świątyni oraz opowieści, którymi był raczony młody Ueshiba spowodowały, że zaczął doświadczać powtarzających się snów, które wzbudziły niepokój jego ojca. Dlatego Yoroku zachęcił go do bardziej fizycznych zajęć, ucząc go sumo i pływania.

Morihei ukończył Szkołę Podstawową w Tanabe i w wieku trzynastu lat został przyjęty do nowo powstałego Liceum Prefekturalnego w Tanabe. Opuścił tę szkołę przed jej ukończeniem, aby podjąć naukę w Instytucie Rachunkowości Yoshida. Po otrzymaniu dyplomu tej uczelni znalazł zatrudnienie w Biurze Podatkowym w Tanabe, gdzie do jego obowiązków należała wycena wartości gruntów.

W roku 1902 młody Ueshiba zrezygnował z tej pracy. Wyjechał następnie do Tokyo, gdzie znalazł zatrudnienie w handlowej dzielnicy Nihombashi. Podczas pierwszego pobytu w Tokyo Morihei podjął naukę sztuk walki, ucząc się tradycyjnego jujutsu i kenjutsu. Jednak jeszcze w tym samym roku zachorował na beri-beri i zmuszony był opuścić Tokyo. Wkrótce po powrocie do Tanabe ożenił się ze znajomą z dzieciństwa, Hatsu Itokawa (ur. 1881 r.).

W 1903 r. Morihei Ueshiba wstąpił do 37. regimentu 4. dywizji w Osace, gdzie przylgnął doń przydomek "króla żołnierzy" ze względu na umiejętność posługiwania się bagnetem i zalety charakteru. Po wybuchu wojny rosyjsko-japońskiej w 1904 r. został wysłany na front w stopniu kaprala. Po powrocie, za odwagę na polu walki, otrzymał stopień sierżanta. W wolnym czasie Morihei kontynuował naukę sztuk walki, uczęszczając do dojo Masakatsu Nakai w Sakai, gdzie uczył się szkoły Goto Yagyu-ryu jujutsu.

W 1907 r. Morihei został zwolniony z wojska i powrócił do Tanabe, gdzie pracował na rodzinnej farmie i brał udział w życiu politycznym, zostając liderem miejscowego Stowarzyszenia Młodych. W tym okresie Morihei uczył się stylu judo Kodokan w specjalnie do tego celu adaptowanej stodole. Jego nauczycielem był, przebywający wtedy w Tanabe, Kiyoichi Takagi. Kontynuował także naukę w Dojo Nakai i otrzymał certyfikat szkoły Goto.

Morihei pozostał w Tanabe przez następne trzy lata, angażując się w lokalne życie. W 1910 r. (w tym roku przyszła na świat jego najstarsza córka, Matsuko) Morihei zainteresował się rządowym planem zasiedlenia Hokkaido i postanowił utworzyć z członków Stowarzyszenia Młodych grupę ochotników. Stanął na czele grupy Kishu składającej się z pięćdziesięciu czterech rodzin (ponad osiemdziesiąt osób) i w marcu 1912 r. opuścili Tanabe. Na Hokkaido przybyli w maju i osiedlili się w Shirataki, niedaleko Yobetsu, w miejscu wybranym przez Morihei podczas wcześniejszej podróży.

Obszar ten, gdzie do dziś stoi miasteczko Shirataki, był wtedy całkowitym nieużytkiem i koloniści musieli borykać się nie tylko z niesprzyjającym klimatem, ale i z jałową glebą. Morihei robił wszystko, aby zapewnić powodzenie tej działalności. Zainicjował szereg projektów, jak konstrukcję ulicy handlowej Shirataki, polepszenie warunków mieszkalnych czy założenie szkoły podstawowej. Podczas pobytu na Hokkaido Morihei zetknął się po raz pierwszy (w czasie postoju w zajeździe w Engaru) ze sławnym mistrzem Daito-ryu - Sokaku Takeda. Owocem dalszych, intensywnych treningów z Takedą był certyfikat, jaki Morihei otrzymał w Daito-ryu jujutsu.

W związku z gwałtownym rozwojem przemysłu drzewnego Shirataki rozrastało się bardzo szybko. Niestety, 23 V 1917 r. zostało kompletnie zniszczone w wyniku ogromnego pożaru. Morihei, który został wybrany radnym, całkowicie poświęcił się sprawie odbudowy miasta. W czerwcu tego roku urodził się najstarszy syn Morihei,Takemori.

Yoroku Ueshiba zmarł 2 I 1920 r. w wieku siedemdziesięciu sześciu lat. Jego śmierć była dla Morihei dużym ciosem i po okresie niestabilności emocjonalnej postanowił przeprowadzić się do Ayabe, aby poddać się duchowemu kierownictwu Onisaburo Deguchi. Przez następnych osiem lat, zanim w 1928 r. przeprowadził się do Tokyo, Morihei mieszkał w domu znajdującym się za szkołą podstawową, w obrębie uświęconych granic Omoto-kyo. W okresie tym cieszył się absolutnym zaufaniem Onisaburo i brał udział w różnorodnych praktykach duchowych sekty. Zachęcony przez Onisaburo, Morihei przekształcił część domu na dojo liczące osiemnaście mat i otworzył Akademię Ueshiba, gdzie prowadził kursy sztuk walki. Jego uczniami byli głównie wyznawcy Omoto-kyo. Niestety, pierwszy rok pobytu w Ayabe przyniósł śmierć obu synów Morihei: Takemori zmarł w sierpniu, w wieku trzech lat, we wrześniu zachorował i zmarł jego drugi syn, liczący dwanaście miesięcy Kuniharu.

W następnym roku, nauki oferowane przez Akademię Ueshiba nabrały znaczenia i głębi; zaczęto mówić o wyjątkowym mistrzu sztuk walki, żyjącym w Ayabe. Liczba ćwiczących rekrutujących się spoza kręgu wyznawców Omoto-kyo zaczęła rosnąć. 

11 II 1921 r. nagle kilka osób łącznie z Onisaburo zostało aresztowanych. Zdarzenie to stało się znane jako Pierwszy Incydent Omoto. Na szczęście, nie miało to wpływu na Akademię Ueshiba.

Przez następne dwa lata Morihei usiłował pomóc Onisaburo, zwolnionemu za kaucją, odbudować Omoto-kyo. Wziął w dzierżawę około dziewięćset tsubo ziemi w Tennodaira, którą uprawiał, nie przerywając nauczania w Akademii Ueshiby. Tym sposobem mógł realizować w życiu codziennym swe przekonanie o zasadniczym związku między sztukami walki, a uprawą ziemi. Związek ten był bliski jego sercu i później wielokrotnie doń powracał. Mniej więcej w tym okresie praktyka sztuk walki zaczęła stopniowo przyjmować dla Morihei coraz bardziej duchowy charakter. Coraz bardziej absorbowały go studia nad kotodama. Doprowadziło to w końcu do odejścia od Yagyu-ryu i Daito-ryu jujutsu i stworzenia swego własnego, oryginalnego podejścia, łączącego razem zasady i techniki, łamiącego bariery między umysłem, duchem i ciałem. W 1922 r. podejście to zostało formalnie nazwane "aiki-bujutsu", a stało się szerzej znane jako Ueshiba-ryu aiki-bujutsu.

W 1924 r. Morihei wplątał się w przygodę, która miała okazać się punktem zwrotnym na drodze jego duchowego rozwoju. Dnia trzynastego lutego razem z Onisaburo wyruszyli potajemnie do Mandżurii i Mongolii w poszukiwaniu świętej ziemi, na której mogliby założyć nowy ustrój, oparty na nakazach religijnych. Po dwóch dniach przybyli do Mukden, gdzie spotkali się z Lu Chang K'uei, znanym mandżurskim dowódcą. Razem z Lu poprowadzili Północno-Zachodnią Autonomiczną Armię (znaną także jako Mongolska Armia Niepodległościowa) w głąb kraju. Morihei nosił wtedy chińskie imię Wang Shou Kao. Niestety, ekspedycja ta okazała się fatalna w skutkach. Stali się oni ofiarami spisku uknutego przez innego z dowódców, Chang Tso Lin, i kiedy przybyli do Baian Dalai dwudziestego czerwca, okazało się, że czekają już tam chińscy żołnierze, aby ich aresztować. Morihei, Onisaburo i jeszcze czterej inni uczestnicy wyprawy skazani zostali na śmierć. Na szczęście, krótko przed egzekucją jeden z pracowników konsulatu japońskiego interweniował i dopilnował ich zwolnienienia i bezpiecznego powrotu do kraju.

Morihei próbował powrócić do dawnego życia, łączącego praktykę sztuk walki z uprawą ziemi, ucząc w Akademii Ueshiba i pracując na farmie Tennodaira. Zainteresował się także praktyką sojutsu (techniki włóczni). Kontynuował także intensywne treningi jujutsu i szermierki. Jednakże wiele się zmieniło. Ekspedycja do Mandżurii wywarła wielki wpływ na Morihei. Po powrocie do Japonii Morihei często doświadczał przejawów działania siły duchowej. Wiosną 1925 r. Morihei spotkał się z pewnym oficerem marynarki, mistrzem kendo. Przyjął jego wyzwanie i pokonał go praktycznie bez walki, ponieważ wcześniej wyczuwał kierunek zamierzonego cięcia. Bezpośrednio po tym spotkaniu Morihei poszedł obmyć się przy studni, gdzie doświadczył całkowitej jedności ducha i ciała. Było to przeżycie jedyne w swoim rodzaju, objawienie. Stwierdził wtedy, że lepszą nazwą dla jego sztuki będzie aiki-budo raczej niż aiki-bujutsu. (Zamiana jutsu na do zmienia znaczenie z wojennej sztuki aiki na wojenną drogę aiki).

Gdy aiki-budo stało się szerzej znane, przyciągnęło wielu dystyngowanych praktyków, w tej liczbie także admirała Isamu Takeshita. Pod koniec 1925 r. admirał zaprosił Morihei do Tokyo. Tam zatrzymał się w rezydencji byłego premiera Gombei Yamamoto, gdzie przed audytorium złożonym z samych dygnitarzy dał pokaz sztuki walki. Spędził również trzy tygodnie, ucząc sztuk walki w Pałacu Panującego Księcia.

Wiosną 1926 r. znów na zaproszenie admirała Takeshity wyjechał do Tokyo. Nauczał wtedy dwór cesarski, personel armii i marynarki oraz ludzi związanych ze światem finansów. Pobyt Ueshiby w Tokyo przedłużał się, jednak latem nabawił się nieżytu jelit i zmuszony był powrócić do Ayabe, aby odpocząć.

W lutym 1927 r, otrzymawszy po raz trzeci zaproszenie od Takeshity, postanowił opuścić Ayabe i z błogosławieństwem Onisaburo osiąść w Tokyo na stałe jako nauczyciel sztuk walki. Po dwóch latach zamieszkiwania w różnych miejscach Morihei przeprowadził się do domu położonego niedaleko świątyni Senga-ku w Kuruma-cho. Tam przekształcił w dojo dwa pokoje po osiem mat każdy. Jego uczniami byli wtedy Isamu Fujita, Shojo Matsui, Kaizan Nakazato i aktor teatru Kabuki, Kikugoro Ennosuke VI.

W 1930 r. Morihei otrzymał willę w Ushigome, w Wakamatsu-cho i rozpoczął budowę nowego dojo. Na czas jej trwania założył czasowe dojo w Mejirodai. Właśnie tam, w październiku 1930 r. złożył mu wizytę Jigoro Kano; twórca judo. Techniki Morihei wywarły na nim olbrzymie wrażenie. Swoje uznanie wyraził słowami: "Oto moje idealne budo". Później Kano wysłał dwóch swoich uczniów, Jiro Takeda i Minoru Mochizuki, aby ćwiczyli pod okiem Morihei. W 1930 r. złożył wizytę również generał-major Makoto Miura, który odnosił się bardzo sceptycznie do nowego budo i przybył wyłącznie w celu pokonania Morihei. Ten jednak rozwiał jego wątpliwości tak skutecznie, że Miura został jego studentem. W późniejszym okresie, na zaproszenie tegoż generała-majora, Morihei został instruktorem na Akademii Wojskowej Toyama.

W kwietniu 1931 r. w Wakamatsu-cho, w tym samym miejscu, gdzie dziś stoi główne dojo, zostało ukończone pełnowymiarowe, liczące 80 mat dojo aiki-budo, nazwane Kobukan. W okresie tym pojawiło się wielu nowych uczniów, m.in. Hisao Kamata, Hajime Iwata, Kaoru Funabashi, Tsutomu Yugawa i Rinjiro Shirata. Następne dziesięć lat było złotym okresem dla aiki-budo, a Kobukan, ze względu na wyjątkowo intensywne treningi, znany był jako "piekielne dojo".

Przez kilka następnych lat Morihei był bardzo zajętą osobą. Uczył nie tylko w Kobukan, ale także w wielu innych, nowo powstałych dojo. Do najważniejszych należały: Otsuka Dojo w Koishikawa (sponsorowane przez Seiji Noma, prezesa Ko-dansha), Fujimi-cho Dojo w Iidabashi oraz, położone w Osace, Sonezaki Dojo, Suida Dojo i Chausuyama Dojo. Do bardziej znanych uchi-deshi (studentów mieszkających w dojo) należeli: Shigemi Yonekawa, Zenzaburo Akazawa, Gozo Shioda i Tetsumi Hoshi. Dzięki rekomendacji jednego ze swych uczniów, Kenji Tomita, ówczesnego szefa policji w Osace, później gubernatora Prefektury Nagano, Morihei zaczął uczyć policjantów z rejonu Osaki. Coraz bardziej angażował się też w nauczanie w dojo Gazety Asahi w Osace. Dzięki kontaktom z Japońskim Klubem Przemysłowym wielokrotnie nauczał również ludzi ze świata finansów.

W 1932 r. powstało Towarzystwo Promocji Japońskich Sztuk Walki, którego prezesem został Morihei rok później. W maju 1933 r. otwarto w Prefekturze Hyogo profesjonalną salę treningową, nazwaną Takeda Dojo. Dziesiątki studentów mieszkało tam, wprowadzając w życie ideę łączenia sztuk walki z uprawą roli.

W latach 30-tych Morihei stał się sławny w świecie sztuk walki dzięki epokowej naturze swego własnego systemu "połączenia ducha, umysłu i ciała" w aiki, formalnie nazwanemu aiki-budo. W okresie tym Morihei intensywnie zajmował się praktyką kendo w Kobukan Dojo. Odwiedzało go tam wielu praktyków kendo, w tej liczbie także Kiyoshi Nakakura, który został zięciem Morihei w 1932 r. We wrześniu 1939 r. zaproszono Morihei do wzięcia udziału w publicznej demonstracji sztuk walki w Mandżurii. Walczył tam z byłym zapaśnikiem sumo, Tenryu, którego przygwoździł jednym palcem. Morihei kontynuował swe wizyty w Mandżurii nawet po wybuchu wojny na Pacyfiku, jako doradca różnych instytucji, w tym Uniwersytetu Kenkoku. Ostatnią wizytę złożył w Mandżurii na zaproszenie Większego Stowarzyszenia Sztuk Walki w 1942 r., kiedy uczestniczył w obchodach dziesiątej rocznicy założenia stanu Manchukuo. Dał tam pokaz w obecności cesarza Pu'Yi.

30 IV 1940 r. Ministerstwo Zdrowia i Opieki Społecznej zarejestrowało Kobukan jako oficjalną fundację. Jej pierwszym prezesem został admirał Isamu Takeshita. W tym samym roku akademia policyjna, w której nauczał Morihei, uznała aiki-budo za oficjalny przedmiot nauczania.

W 1941 r. aiki-budo znalazło się w Butokukai, rządowej organizacji, jednoczącej wszystkie sztuki walki. Morihei wyznaczył Minoru Hirai jako reprezentanta Kobukan w Sekcji Aiki w Butokukai. Mniej więcej w tym właśnie czasie po raz pierwszy pojawiła się nazwa aikido.

Aby zachować ducha stworzonego przez siebie budo dla następnych pokoleń, Morihei założył bazę organizacji aikido w Prefekturze Ibaragi. Morihei przeprowadził się z żoną do Iwama, gdzie aż do końca wojny żyli skromnie w adaptowanej stodole. W Iwama, Morihei rozpoczął budowę tego, co nazwał ubuya (pokój narodzin) lub wewnętrznym sanktuarium aikido. Był to kompleks, w skład którego wchodziły Świątynia Aiki i dojo na wolnym powietrzu. Wewnętrzny budynek Świątyni Aiki, wyróżniający się znakomitymi rzeźbami, został ukończony w 1944 r.; Aiki Dojo, znane obecnie jako Ibaragi Dojo, zostało ukończone krótko przed końcem wojny w 1945 r.

Czterdzieści trzy bóstwa umieszczono w Świątyni Aiki jako strażników aikido. Bezpośrednie otoczenie świątyni zaprojektował osobiście Morihei w zgodzie z zasadami kotodama. Na przykład główny budynek, sala modlitw, torii i cały ich układ pozostają w zgodzie z trzema uniwersalnymi zasadami, czyli trójkątem, kołem i kwadratem, symbolizującymi ćwiczenia oddechowe w nauce kotodama. Jak wyjaśniał Morihei: "Kiedy trójkąt, koło i kwadrat jednoczą się w kulistym ruchu obrotowym, powstaje stan idealnej jasności. To jest podstawa aikido".

Na czas trwania wojny kwaterę główną aikido przeniesiono do Iwama, gdzie Morihei kontynuował spokojne życie, uprawiając ziemię i ucząc młodych ludzi z sąsiedztwa.

Po wojnie uprawianie sztuk walki zostało na pewien czas zabronione i przyszłość aikido znalazła się pod znakiem zapytania. Jednak Morihei pokładał wiarę w aikido ciężko pracował nad zapewnieniem dla aikido miejsca w powojennej Japonii. Kiedy zamieszanie towarzyszące zakończeniu wojny trochę osłabło, kwatera główna aikido została z powrotem przeniesiona do Tokyo. 9 II 1948 r. Ministerstwo Edukacji wyraziło zgodę na reaktywację Aikikai ze zmienionym statutem.

Od roku 1950 Morihei ponownie zaczął podróżować po Japonii, ucząc, dając wykłady i pokazy. Gdy Morihei przekroczył siedemdziesiąty rok życia, jego techniki zaczęły ulegać zmianie. Począł odchodzić od gwałtownych, nacechowanych siłą fizyczną ruchów, wiekszy nacisk kładąc na kochającą naturę aikido. (Pierwszy znak aikido "ai", który oznacza harmonię, czytany jest w taki sam sposób jak znak oznaczający miłość. W późniejszych latach Morihei kładł akcent właśnie na równoważność tych dwóch znaczeń).

W 1954 r. kwatera główna aikido została przeniesiona do Tokyo i tokijskie dojo oficjalnie uzyskało tytuł Fundacji Aikikai: Hombu Dojo Aikido. We wrześniu 1956 r Aikikai zorganizowała pierwszy powojenny pokaz sztuk walki. Odbył się on na dachu domu towarowego Takashimaya w Nihombashi, w Tokyo. Demonstracja ta trwała pięć dni i wywarła wielkie wrażenie na obecnych zagranicznych dygnitarzach. Morihei był zdecydowanie przeciwny dawaniu publicznych pokazów. Rozumiał jednak, że Japonia wkroczyła w nową erę i ostatecznie zezwolił na wspomniany pokaz mając na względzie dalszy rozwój aikido. Gdy aikido na dobre zadomowiło się w powszechnej świadomości, liczba studentów z całego świata zaczęła gwałtownie rosnąć. W samej Japonii powstało wiele nowych dojo. Aikido rozprzestrzeniło się również na uniwersytetach, w urzędach i spółkach, obwieszczając swój drugi złoty wiek.

14 V 1960 r. Aikikai zorganizowała pokaz w Shinjuku, w Tokyo. Morihei wywarł na zgromadzonej publiczności wielkie wrażenie pokazem zatytułowanym "Istota Aikido".

Później, w tym samym roku, Morihei razem z Yosaburo Uno, posiadaczem stopnia 10 dan w kyudo, otrzymał z rąk cesarza Hirohito nagrodę Shijuhosho. Przed nimi nagrodę tę otrzymały tylko trzy osoby należące do świata sztuk walki: mistrz judo Kyuzó Mifune i mistrzowie kendo: Kinnosuke Ogawa i Seiji Mochida. 

28 II 1961 r. Morihei wyjechał do USA na zaproszenie Aikikai Hawaje. Podczas tej wizyty padło następujące stwierdzenie: "Przybyłem na Hawaje, aby zbudować "srebrny most". Do tej pory pozostawałem w Japonii, budując "złoty most" mający ją zjednoczyć, jednak od tej pory chcę budować most łączący różne kraje poprzez harmonię i miłość zawarte w aikido. Myślę, że aiki, wypływająca ze sztuk walki, może jednoczyć ludzi całego świata w harmonii, w prawdziwym duchu budo, otaczając świat niezmienną miłością."

07 VIII 1962 r. w Świątyni Aiki, w Iwama miał miejsce wielki festiwal dla uczczenia sześćdziesiątej rocznicy zajmowania się przez Morihei sztukami walki. W 1964 r. otrzymał on od cesarza Hirohi-to specjalną nagrodę w uznaniu jego zasług na polu sztuk walki.

14 III 1967 r. odbyła się ceremonia wmurowania kamienia węgielnego pod nowe Hombu Dojo w Tokyo. Tego samego dnia Morihei dokonał ceremonialnego zaorania pierwszej skiby ziemi z okazji nowego roku w Iwama. 15 grudnia tego roku zostało ukończone nowe dojo, nowoczesny, trzykondygnacyjny budynek ze zbrojonego betonu. Jeden z pokojów używany był przez Morihei jako gabinet i sypialnia. Nosi on dzisiaj nazwę Pokoju Materiałów Założyciela.

12 I 1968 r. z okazji ukończenia nowego Hombu Dojo miała miejsce ceremonia, na której Morihei mówił na temat istoty technik aikido. Później, w tym samym roku, Morihei dał ostatni publiczny pokaz w Kokaido w Hibiya z okazji ukończenia nowego budynku.

15 I 1969 r. Morihei wziął udział w obchodach Nowego Roku w Hombu Dojo. Chociaż wydawał się cieszyć najlepszym zdrowiem, to jego stan fizyczny gwałtownie się pogorszył i odszedł w pokoju 26 IV 1969 r. o godz. 17.00. Tego samego dnia pośmiertnie założyciel został odznaczony przez cesarza Hirohito. Jego prochy pochowano w grobie rodziny Ueshiba, w Tanabe. Kosmyki włosów założyciela umieszczono w Świątyni Aiki w Iwama, na cmentarzu rodziny Ueshiba w Ayabe i w Wielkiej Świątyni Kumano.